ufwでデフォルトのルールを記述するには
$ sudo ufw default {ルール} {対象}
のようにする。例えば
$ sudo ufw default deny incoming
$ sudo ufw default allow outgoing
と書く。
補足
現在のデフォルトルールも含めてstatusを見たい場合、
$ sudo ufw status verbose
Status: active
Logging: on (low)
Default: deny (incoming), allow (outgoing), deny (routed)
New profiles: skip
とverboseオプションを付加すると確認できる。